ティアナ、モアナ、白雪姫、ラプンツェル、アリエルの5人のプリンセスが、不思議なお城に突然飛ばされ、冒険の旅に出ることに。お城ではガストンが、すべての王国を支配しようと恐るべき計画を立てていた。プリンセスたちは、お城の奥に隠された試練に挑戦し、自分たちの王国を守るために力を合わせて戦う。勇気と知恵、そして友情の力で、勝つことができるのか？