時代劇初主演に挑んだ工藤阿須加と、気品漂う志田未来の夫婦役で贈る珠玉の人情時代劇。家督を継げぬ次男として「へそ者」（＝家督を継ぐこともない役立たず者）と呼ばれながらも、誇り高き武士たれと自らを律し続けた青年・平野小五郎の生き様を描く。武家の次男・平野小五郎は、家督を継げぬ身を「へそ者」と自嘲しながらも、誇り高き武士たれと己を律してきた。藩内随一の美女・恵津との縁談を経て山崎家の婿養子となり、ようやく穏やかな夫婦の暮らしを掴んだのも束の間、藩の重役の横暴により恵津は辱めを受ける。武士としての一分を立てるべく、小五郎は身重の妻と義父に別れを告げ、敵討ちの旅へと出立する。追われる身となった小五郎は、道中で出会った宿場の女将・お杵に助けられながら、果たさねばならぬ目的へと歩みを進めていく――。